Оба эти слова являются местоимениями. Нам - форма дательного падежа (кому?) местоимения МЫ. С тобой - форма творительного падежа (с кем?) местоимения ТЫ. Формы слова – это варианты одного и того же слова, выражающие различные грамматические значения (в нашем случае - падежа у местоимения). Мы и ты - личные местоимения.