Да, может.
Например, когда и подлежащее, и сказуемое выражены глаголами (в неопределённой форме):
Торопиться - ошибиться. В этом предложении "торопиться" выступает в роли подлежащего, "ошибиться" - в роли сказуемого.
Ещё несколько примеров:
Придумать план - ещё не осуществить его.
Поспешить с ответом - насмешить людей.