Да, запятая нужна (даже две), вот: Дверь тихонько заскрипела, и в светлицу входит царь, стороны той государь. Первая запятая нужна для отделения двух грамматических основ: "дверь заскрипела" и "царь входит". Вторая запятая нужна для обособления пояснения "стороны той государь" Надеюсь, помог Вам ))