Всего существует 3 вида связи: согласование, управление, примыкание.
Согласование: оба слова согласуются в роде, падеже, числе (меняются оба слова).
Управление: главное слово управляет зависимым (меняется главное, зависимое - нет).
Примыкание: неизменяемое зависимое слово.
Сыграть в футбол: гл.+сущ., сыграть - гл. слово, управление.
Жить дружно: гл.+нар., жить - гл. слово, примыкание.