Данное предложение является простым, с главными членами предложения: подлежащим - он, выраженным местоимением и однородными сказуемыми: влез, осмотрелся, вильнул, слизнул.
Второстепенными однородными обстоятельствами являются существительные с предлогами на стол, из-под лавки.