Чтобы образовать неопределённую форму глагола, нужно сперва определить его вид.
Глаголы несовершенного вида отвечают на вопрос "что делать?", совершенного - "что сделать?".
Зададим вопрос к глаголу.
Спешу (что делаю?) - несовершенный вид.
Неопределённая форма (что делать?): спешить.